クリプキクローネ日記帳

ある種の音楽と数学とランニングはミニマルなところが似ていると思う。

モータ制御 the ビギニング [西田麻美 (著)]

ぐるぐる回す人向けの本です。



縦軸にトルク[Nm]、横軸にパルス周波数[Hz]をとったときに、
起動特性(プルイントルク)の曲線で囲まれた自起動領域の中であれば加減速制御なしで駆動できる。
起動特性と脱調トルク特性(プルアウトトルク)の曲線で囲まれたスルー領域では、
加減速を適切に行えば正確に駆動できる。

無負荷のときに加減速不要な最大速度を最大自起動周波数といい、
無負荷のときに加減速をすれば実現可能な速度を最大応答周波数という。
それぞれ、起動特性と脱調トルク特性のグラフが横軸と交わるところである。

ホールディングトルク(励磁最大静止トルク)は、通電状態で静止を維持できる最大トルク。
ディテント・トルクはPM型またはHB型のSTMの場合に通電していなくてもロータ磁石の吸引力で静止を維持できる最大トルク。

基本的な台形駆動では加速度が矩形波になるので、トルクが足りないとうまく動かない。
その場合、加速度を二次関数系やsin波形にするS字台形制御を行う。

イナーシャは慣性モーメントのこと。
モーメントなので質量と形状が同じでも質量分布によってイナーシャが異なる。
質量が回転軸まわりに寄っている方がイナーシャが小さく、回転しやすい。

イナーシャが大きい場合はダイナミックブレーキ(DB)機能という
モータを発電機としたブレーキをかけたり、
同じくモータを発電機としてエネルギーを回収することで抵抗をかける回生処理などを行う。

バックラッシは歯車やボールねじの噛み合わせ部分のガタのこと。
ロストモーションは機械系の剛性が低いことで運動が吸収されてしまうこと。

クローズドループは最終可動部の移動量を検出してフィードバックする。
セミクローズドループはモータや歯車などに検出器をつけてフィードバックする。
オープンループはフィードバックしない。

といろいろ書いたけど、モータ制御はやっぱり経験値を積んでなんぼという印象。
それにしてもどの種類のモータもあんなに小さいのにあれだけ高速回転するなんてすごい。
今さらだけど。
  1. 2017/06/17(土) 23:13:43|
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